Comédien de profession, Urbain Cancelier s'est aussi illustré à la télévision. C'est surtout son rôle de Colignon l'épicier qui l'a rendu célèbre.

Après avoir interprété et s'être rôdé au théâtre avec de nombreuses pièces du répertoire classique, Urbain Cancelier débute au cinéma dès les années 80.

S'il passe par la case télévision (Madame le Proviseur, Joséphine ange gardien...), Cancelier erre de seconds rôles en seconds rôles au sein de comédies populaires (La Vengeance d'une blonde, Ridicule, Tenue correcte exigée...) avant d'exploser dans Le Fabuleux destin d'Amélie Poulain de Jean-Pierre Jeunet en 2001. Alors qu'il garde un pied au théâtre, c'est donc le rôle de l'ignoble épicier Colignon qui popularise l'acteur. Par la suite, s'il ne trouve pas encore de rôle principal, Urbain garde une pléthore de cinéaste autour de lui qui l'invitent à jouer dans des films aussi différents que Ma femme... s'appelle Maurice, Malabar Princess ou Un long dimanche de fiançailles.

En 2005, il joue dans Frou-frou, sacrée meilleur spectacle musical aux Molières de 2005. En 2009, il intègre la casting de la trilogie marseillaise de Pagnol mise en scène par Francis Huster.